Más allá de la Tierra, en dirección a los límites del sistema solar, hay una gran cantidad de asteroides que parecen orbitar alrededor de un punto vacío del espacio. Considerando su movimiento completo, podríamos decir que dan vueltas alrededor del Sol, aunque no lo orbiten. Pero además de esto, tienen un movimiento oscilatorio, un vaivén, alrededor de la nada. Por poner esto en contexto, la Luna podría decirse que también da vueltas alrededor del Sol, pues acompaña a la Tierra en su trayecto, pero realmente orbita alrededor del planeta, que es el causante del movimiento lunar.
Estos asteroides son los conocidos como asteroides troyanos. La grandísima mayoría se sitúan a la distancia de Júpiter, aunque también hemos observado alguno cercano a Neptuno, Urano, Marte e incluso la Tierra. Estos cuerpos orbitan alrededor de lo que se conocen como puntos de Lagrange, concretamente alrededor del cuarto y quinto puntos de Lagrange del planeta correspondiente. Estos puntos no son más que regiones del espacio donde las fuerzas gravitatorias del Sol y el planeta en cuestión parecen compensarse, creando una región donde cierto equilibrio es posible.
Los tres primeros puntos se sitúan en la línea que une estrella y planeta. El primero entre los dos cuerpos, mucho más cerca el planeta. El segundo más allá del planeta, a poca distancia de éste. El tercero más allá de la estrella, a una distancia apenas superior a la de la órbita del planeta. Estos tres puntos sin embargo llevan a un equilibrio inestable. Es decir, llevan a un equilibrio en el que cualquier mínima perturbación hace al cuerpo alejarse de ese equilibrio. Como si estuvieran situados en lo alto de una colina y cualquier movimiento los hiciera caer colina abajo.
El cuarto y quinto puntos en cambio dan lugar a un equilibrio estable, en el que una pequeña desviación te lleva de vuelta al punto de equilibrio. Es alrededor de estos puntos de lo que orbitan los asteroides troyanos. Se conocen dos asteroides troyanos para la Tierra, que orbitan en su punto L4, es decir, precediéndole en su órbita alrededor del Sol. Ambos objetos son muy pequeños, con menos de 400 metros de tamaño para el troyano descubierto en 2010 y poco más de un kilómetro para el descubierto en 2020. De Marte se conocen catorce objetos, de tamaños similares a los dos observados para la Tierra, mientras que para Neptuno se conocen 28 de estos objetos. Se cree que los asteroides troyanos de gran tamaño (más de 100 kilómetros de diámetro) de Neptuno podrían ser más numerosos que los de Júpiter, a pesar de que en la actualidad se conozcan unos diez mil asteroides troyanos para Júpiter y se crea que podría haber más de un millón de estos objetos que supera el kilómetro de diámetro.
